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酸奶是一種酸甜口味的牛奶飲品，是以牛奶為原料，經過巴氏殺菌后再向牛奶中添加有益菌（發酵劑），經發酵后，再冷卻灌裝的一種牛奶制品。市場上酸奶制品多以凝固型、攪拌型和添加各種果汁果醬等輔料的果味型為多。

歷史證據顯示，酸奶作為食品至少有4500多年的歷史了，最早期的酸奶可能是游牧民族裝在羊皮袋里的奶受到依附在袋的細菌自然發酵，而成為奶酪。

公元前2000多年前，在希臘東北部和保加利亞地區生息的古代色雷斯人也掌握了酸奶的制作技術。他們最初使用的也是羊奶。后來，酸奶技術被古希臘人傳到了歐洲的其它地方。

尤素甫·哈斯·哈吉甫撰寫的《福樂智慧》中記載了土耳其人在中世紀就在食用酸奶了。這部書提到了“yogurt”這個詞，并詳細記錄了游牧的使用酸奶的方法。歐洲有關酸奶的個記載源自于法國的歷史記錄：弗朗西斯一世患上了一場嚴重的，當時的法國醫生都束手無策，盟國的蘇萊曼一世給他派了一個醫生，這個醫生宣稱用酸奶了。

直到二十世紀，酸奶才逐漸成為南亞、中亞、西亞、歐洲東南部和中歐地區的食物材料。